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姓名: 孫濤
性別:
英文名: SUN Tao
人才稱號:
職稱: 教授、博士生導師
職務: 副院長 專業: 機械設計及理論
所在機構: 機械工程系 個人主頁: http://www.myccjy.top/faculty_teachers.action?cla=5&teacherid=1879
郵箱: stao@tju.edu.cn 辦公地點: 天津大學北洋園校區37樓
傳真: 辦公電話: 022-27403433
主要學歷: 2008.09 - 2012.01,天津大學,機械設計及理論專業,研究生,獲工學博士學位
2006.09 - 2008.07,天津大學,機械設計及理論專業,研究生,獲工學碩士學位

主要學術經歷: 2018.05 – 至今,天津大學機械工程學院,副院長
2017.08 – 2018.02,天津市和平區科學技術委員會,副主任
2017.06 – 至今,天津大學機械工程學院機械工程系,教授,博士生導師
2015.06 – 2017.06,天津大學機械工程學院機械工程系,副教授
2014.01 – 至今, 天津大學機械工程學院機械工程系,碩士生導師
2014.02 – 2014.08,英國University of Bedfordshire,訪問學者
2012.03 – 2015.06, 天津大學機械工程學院機械工程系,講師

主要研究方向: 1. 機器人機構學
2. 骨科醫療機器人
3. 仿生機器人

主要講授課程: 機械設計基礎,本科生

主要學術兼職: 天津市機械工程學會,常務理事、副秘書長(2016年6月 -- )
中國機械工程學會機器人技術委員會,委員
天津市機電標準化委員會,委員
IMechE, Journal of Mechanical Engineering Science, 編委
《機器人技術與應用》雜志,編委
《機械設計》雜志,副主編、編委(2016年7月 -- )

主要學術成就: 主持或參加國際合作、國家、部委及橫向課題20余項,獲省部級獎勵3項,發表論文60余篇,SCI收錄35余篇,授權國家發明專利40余項。
2013,獲得中國機械工業科學技術獎一等獎
2013,入選天津大學北洋學者.青年骨干教師計劃
2013,獲得天津大學青年教工先鋒崗榮譽稱號
2014、2015,獲得天津大學本科畢業設計 優秀指導教師
2015,獲得第九屆京津冀本科畢業設計大賽一等獎第一名 指導教師
2015,獲得天津市普通高等學校本科生優秀畢業設計(論文)指導教師
2016,獲得國家自然科學基金委員會10大優秀結題項目 負責人(10/1031)
2017,獲得天津大學“十佳杰出青年(教工)”
2017,2017國際機械設計大會,Best Paper Award
2017,第十四屆挑戰杯天津市特等獎,第十五屆挑戰杯全國二等獎 指導教師
2018,2018年中國機械與機械科學國際會議,Best Papaer Award

主要科研項目: 主持:
1. 少自由度空間并聯機構實驗裝置,天津市教育委員會儀器設備項目,JG2012-147-D128-09,2012年05月至 2016年04月,負責人。
2. 空間變胞并聯機構實驗裝置,天津市教育委員會儀器設備項目,JG2012-147-D128-10,2012年05月至 2016年04月,負責人。
3. 面向飛機部件級對接的全對稱四自由度并聯機構設計理論與關鍵技術研究,國家自然科學基金青年科學基金項目,51205278,2013年01月至 2015年12月,負責人。
4. 并聯機構廣義性能評價指標構建及奇異性分析研究,教育部博士點基金(新教師類),2012003212003,2013年01月至 2015年12月,負責人。
5. 少自由度并聯機構運動學性能傳遞機理及其評價指標研究,天津市應用基礎與前沿技術研究計劃項目青年項目,13JCQNJC04600,2013年04月至 2016年03月,負責人。
6. 并聯實驗平臺,橫向項目,天津工業大學,2013年01月至 2014年06月,負責人。
7. XXX,中國人民解放軍總裝備部預研基金,2015年06月至 2016年06月,負責人。
8. XXX,中國人民解放軍軍事醫學科學院預研基金,2015年06月至 2015年12月,負責人。
9. 基于有限旋量的并聯機構拓撲構型綜合與優選方法研究,天津市應用基礎與前沿技術研究計劃項目面上項目,16JCYBJC19300,2016年04月至2019年03月,負責人。
10. 欠驅動連續型剛柔耦合并聯指機構的綜合方法與設計理論研究,國家自然科學基金面上基金項目,51675366,2017年01月至2020年12月,負責人。
11. 新發突發傳染病現場應急防控機動裝備研發及示范應用,國家自然科學基金面上項目,2017ZX10304403,2017年01月至 2020年12月,負責人。
12. 面向航天大型筒段類構件的柔性機器人化裝備現場裝配精度保障與力/位耦合控制關鍵技術研究,天津市自然科學基金京津冀專項,17JCZDJC40400,2017年10月至 2020年09月,負責人。
13. 高危污染場地調查環保機器人設計構建技術開發,天津市重點研發計劃科技支撐重點項目,已公開,2018年04月至2021年03月,負責人。

參加:
1. 新型五坐標可重構作業單元關鍵技術,國家863計劃重點項目課題,2007AA042001,2007年08月至2010年07月,主要參加人。
2. 摩擦疊焊并聯機器人,企業委托橫向課題,2010年07月至2010年12月,主要參加人。
3. 新型五坐標混聯動力頭設計理論與關鍵技術,國家自然科學基金面上項目,51075295,2011年01月至2013年12月,主要參加人。
4. 新型五坐標混聯動力頭設計理論與關鍵技術,天津市應用基礎與前沿技術研究計劃重點項目,11JCZDJC22700,2011年04月至2014年03月,主要參加人。
5. 少自由度并聯機構創新與系統集成設計,國家自然科學基金重點項目,51135008,2012年01月至 2016年12月,主要參加人。
6. ECROBOT— European and Chinese Platform for Robotics and Applications,歐盟第七框架項目,FP7-PEOPLE-2012-IRSES,2013年01月至 2015年12月,第二參加人。
7. 星間鏈路天線并聯精準角跟蹤機構設計理論與關鍵技術研究,國家自然科學基金面上項目,51475321,2015年01月至 2018年12月,第二參加人。
8. 中繼衛星鏈路天線并聯角跟蹤機構的設計方法與控制策略,天津市應用基礎與前沿技術研究計劃重點項目,15JCZDJC38900,2015年04月至2018年03月,第二參加人。

代表性論著: 第一作者或通訊作者論文
A. SCI檢索期刊論文

1.Tao Sun, Yimin Song*, Yonggang Li, Jun Zhang, Workspace decomposition based dimensional synthesis of a novel hybrid reconfigurable robot, ASME Trans. Journal of Mechanisms and Robotics, 2010, 2(3): 310091-310098.
2.Tao Sun, Yimin Song*, Yonggang Li, Linshan Liu, Dimensional synthesis of a 3-DOF parallel manipulator based on dimensionally homogeneous Jacobian matrix, Science China-Technological Sciences, 2010, 53(1): 168-174.
3.Tao Sun, Yimin Song*, Yonggang Li, Liang Xu, Separation of comprehensive geometrical errors of a 3-dof parallel manipulator based on Jacobian matrix and its sensitivity analysis with Monte-Carlo method, Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition), 2011, 24(3): 406-413.
4.Tao Sun, Yimin Song*, Kai Yan, Kineto-static analysis of a novel high-speed parallel manipulator with rigid-flexible coupled links, Journal of Central South University of Technology (English Edition), 2011, 18(3): 593-599.
5.Tao Sun, Yimin Song*, Gang Dong, Binbin Lian, Jianping Liu, Optimal design of a parallel mechanism with three rotational degrees of freedom, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2012, 28(4): 500-508.
6.Yimin Song, Binbin Lian, Tao Sun*, Gang Dong, Yang Qi, Hao Gao, A novel five-degree-of-freedom parallel manipulator and its kinematic optimization, ASME Trans. Journal of Mechanisms and Robotics, 2014, 6(4): 410081-410089.
7.Yimin Song, Hao Gao, Tao Sun*, Gang Dong, Binbin Lian, Yang Qi, Kinematic analysis and optimal design of a novel 1T3R parallel manipulator with an articulated travelling plate, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2014, 30(5): 508-516.
8.Binbin Lian, Tao Sun*, Yimin Song, Yan Jin, Price Mark, Stiffness analysis and experiment of a novel 5-DoF parallel kinematic machine considering gravitational effects, International Journal of Machine Tools & Manufacture, 2015, 95: 82-96.
9.Tao Sun, Yimin Song*, Hao Gao, Yang Qi, Topology synthesis of a 1T3R parallel manipulator with an articulated traveling plate, ASME Trans. Journal of Mechanisms and Robotics, 2015, 7(3): 310151-310159.
10.Yang Qi, Tao Sun*, Yimin Song, Yan Jin, Topology synthesis of three-legged spherical parallel manipulators employing Lie group theory, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2015, 229(10): 1873-1886.
11.Yimin Song, Jiateng Zhang, Binbin Lian, Tao Sun*, Kinematic Calibration of a 5-DoF Parallel Kinematic Machine, Precision Engineering, 2016, 45: 242-261.
12.Binbin Lian, Tao Sun*, Yimin Song, Xiaoli Wang, Passive and active gravity compensation of horizontally-mounted 3-RPS parallel kinematic machine, Mechanism and Machine Theory, 2016, 190-201.
13.Gang Dong, Tao Sun*, Yimin Song, Hao Gao, Binbin Lian, Mobility analysis and kinematic synthesis of a novel 4-DoF parallel manipulator, Robotica, 2016, 34(5): 1010-1025.
14.Shuofei Yang, Tao Sun*, Tian Huang, Qinchuan Li, Dongbing Gu, A finite screw approach to type synthesis of three-DOF translational parallel mechanisms, Mechanism and Machine Theory, 2016, 104: 405-419.
15.Tao Sun, Yapu Zhai, Yimin Song*, Jiateng Zhang, Kinematic calibration of a 3-DoF rotational parallel manipulator using laser tracker, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2016, 41: 78-91.
16.Tao Sun, Binbin Lian, Yimin Song*, Stiffness analysis of a 2-DoF over-constrained RPM with an articulated traveling platform, Mechanism and Machine Theory, 2016, 96: 165-178
17.Dong Liang, Yimin Song, Tao Sun*, Gang Dong, Optimum design of a novel redundantly actuated parallel manipulator with multiple actuation modes for high kinematic and dynamic performance, Nonlinear Dynamics, 2016, 83: 631-658.
18.Yimin Song, Gang Dong, Tao Sun*, Binbin Lian, Elasto-dynamic analysis of a novel 2-DoF rotational parallel mechanism with an articulated travelling platform, Meccanica, 2016, 51: 1547-1557.
19.Yimin Song, Yang Qi, Gang Dong, Tao Sun*, Type synthesis of 2-DoF rotational parallel mechanisms actuating the inter-satellite link antenna, Chinese Journal of Aeronautics, 2016, 29(6): 1795-1805.
20.based on the screw triangle product, Mechanism and Machine Theory, 2017, 108: 75-82.
21.Binbin Lian, Tao Sun*, Yimin Song, Parameter sensitivity analysis of a 5-DoF parallel manipulator, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2017, 46: 1-14.
22.Shuofei Yang, Tao Sun*, Tian Huang, Type synthesis of parallel mechanisms having 3T1R motion with variable rotational axis, Mechanism and Machine Theory, 2017, 109: 220-230.
23.Xinming Huo, Tao Sun*, Yimin Song, Yang Qi, Panfeng Wang, An analytical approach to determine motions/constraints of serial kinematic chains based on Clifford algebra, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2017, 231 (7): 1324–1338.
24.Dong Liang, Yimin Song, Tao Sun*, Xueying Jin, Rigid-flexible coupling dynamic modeling and investigation of a redundantly actuated parallel manipulator with multiple actuation modes, Journal of Sound and Vibration, 2017, 403: 129-151.
25.Dong Liang, Yimin Song, Tao Sun*, Nonlinear dynamic modeling and performance analysis of a redundantly actuated parallel manipulator with multiple actuation modes based on FMD theory, Nonlinear Dynamics, 2017, 89(1): 391-428.
26.Xinming Huo, Tao Sun*, Yimin Song, A Geometric Algebra Approach to Determine Motion/Constraint, Mobility and Singularity of Parallel Mechanism, Mechanism and Machine Theory, 2017, 116: 273-293.
27.Yang Qi, Tao Sun*, Yimin Song, Type synthesis of parallel tracking mechanism with varied axes by modeling its finite motions algebraically, ASME Trans. Journal of Mechanisms and Robotics, 2017, 9(5): 054504-1-054504-6.
28.Tao Sun, Xu Xiang, Weihua Su, Hang Wu, Yimin Song*, A transformable wheel-legged mobile robot: Design, analysis and experiment, Robotics and Autonomous Systems, 2017, 98: 30–41.
29.Tao Sun, Hao Wu, Binbin Lian*, Yang Qi, Panfeng Wang, Stiffness modeling, analysis and evaluation of a 5 degree of freedom hybrid manipulator for friction stir welding, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science, 2017, 231(23): 4441-4456.
30.Tao Sun, Binbin Lian*, Stiffness and mass optimization of parallel kinematic machine, Mechanism and Machine Theory, 2018, 120: 73-88.
31.Dong Liang, Yimin Song, Tao Sun*, Xueying Jin, Dynamic modeling and hierarchical compound control of a novel 2-DOF flexible parallel manipulator with multiple actuation modes, Mechanical Systems and Signal Processing, 2018, 103: 413-439.
32.Tao Sun, Dong Liang*, Yimin Song, Singular-perturbation-based nonlinear hybrid control of redundant parallel robot, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2018, 65(4): 3326-3336.

B. EI檢索及核心期刊論文

1.孫濤, 宋軼民*, 李永剛, 董罡, 一類四自由度混聯可重構主模塊的全域靜剛度預估, 天津大學學報(自然科學與工程技術版), 2010, 43(11): 1003-1008. EI: 12323977
2.Tao Sun, Yimin Song*, Liang Xu, Accuracy synthesis of a 3-PRS parallel manipulator based on genetic algorithms, 2009 International Conference on Manufacturing Science and Engineering (ICME 2009), Zhuhai, P.R. China, 26-28 December, 2009.EI: 11710803
3.Tao Sun, Yimin Song*, Comparison between a 4-DOF hybrid module and Tricept module focusing on inverse kinematics and stiffness, 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Guilin, P.R. China, 19-23 December, 2009.EI:11153116
4.Tao Sun, Yimin Song*, Yonggang Li, Jun Zhang, Stiffness estimation for the 4-DOF hybrid module of a novel reconfigurable robot, The 1st International Conference on Recofigurable Mechanisms and Robots, London, UK, 22-24 June, 2009.EI: 10799719
5.宋軼民, 張嘉滕, 孫濤*, 董罡, 一種1T2R并聯動力頭的運動學分析與優化設計, 天津大學學報(自然科學與工程技術版), 2014, 47(10): 863-870.EI: 15350767
6.宋軼民, 程航, 孫濤*, 李祺, 董罡, 李金和, 并聯機構轉動副滾動軸承靜剛度參數辨識, 天津大學學報(自然科學與工程技術版), 2014, 47(12): 1102-1108.EI: 15444007
7.Yimin Song, Yang Qi, Tao Sun*, Conceptual design and kinematic analysis of a novel parallel manipulator with an articulated gripping platform, The 3rd IEEE/IFToMM International Conference on Recofigurable Mechanisms and Robots, Beijing, China, 20-22 July, 2015. EI: 20161202136440
8.Tao Sun, Hao Wu, Binbin Lian, Panfeng Wang, Yimin Song*, Stiffness modeling of parallel manipulator with articulated traveling plate, THE 4th IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science, Guangzhou, China, 15-17 December, 2016. EI: 20164903090095
9.Wanzhen Li, Tao Sun*, Xinming Huo, Yiming Song, CGA Approach to Kinematic Analysis of a 2-DoF Parallel Positioning Mechanism, Proceedings of the ASME 2016 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference,Charalotte, North Carolina, America, 21-24 August, 2016.EI: 20134516956265
10.宋軼民, 翟亞普, 孫濤*, 李金和, 張嘉滕, 基于區間分析的一類三轉動自由度并聯機構的精度設計, 北京工業大學學報,2015, 41(11). 1620-1626.EI:15975459
11.楊朔飛, 孫濤*, 黃田, 線變換剛體運動矩陣的群表示方法, 機械工程學報, 2015, 51(13): 81-85.EI:20153701258953
12.田潤, 宋軼民, 孫濤*, 向旭, 一種新型輪腿式移動機器人的參數設計與實驗研究, 機器人, 2015, 37(5): 538-545.EI:16010340
13.宋軼民, 王曉麗, 連賓賓, 孫濤*, 一種1T2R臥式布局并聯機構的重力補償策略, 天津大學學報(自然科學與工程技術版), 2015, 48(7): 596-604.EI:15975522
14.宋軼民, 翟學東, 孫濤*, 董罡, 連賓賓, 一種三自由度冗余驅動并聯模塊的剛度分析, 天津大學學報(自然科學與工程技術版), 2015, 48(1): 25-32.EI:15593214
15.李斌, 孫濤*, 宋軼民, 劉建平, 多排行星齒輪動力耦合器的構型綜合方法, 天津大學學報(自然科學與工程技術版), 2016, 49(1).EI: 20161402175739

C. 會議論文

1.Yimin Song, Yang Qi, Tao Sun*, Conceptual design and kinematic analysis of a novel parallel manipulator with an articulated gripping platform, The 3rd IEEE/IFToMM International Conference on Recofigurable Mechanisms and Robots, Beijing, China, 20-22 July, 2015.
2.Yimin Song, Yang Qi, Tao Sun*, Yan Jin, Dayou Li, Topology design and kinematic optimization of a 2-DoF U-joint parallel manipulator with large rotation angles, 2014 Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, Tianjin, China, 7-9 July, 2014.
3.Gang Dong, Yimin Song, Tao Sun*, Binbin Lian, Elasto-dynamic analysis of a novel 2-DoF rotational parallel mechanism with an articulated travelling plate, 2014 Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, , Tianjin, China, 7-9 July, 2014.
4.Tao Sun, Yimin Song*, Kai Yan, Gang Dong, Elasto-dynamic modelling of a novel high-speed parallel manipulator with string-parallelogram mechanism, The 13th World Congress in Mechanism and Machine Science, Guanajuato, Mexico, 19-21 Jun, 2011.
5.Tao Sun, Yimin Song*, Yonggang Li, Jun Zhang, Stiffness estimation for the 4-DOF hybrid module of a novel reconfigurable robot, The 1st International Conference on Recofigurable Mechanisms and Robots, London, UK, 22-24 Jun, 2009.



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